对于无人机反制系统相信大家并不陌生，因为随着我国无人机黑飞事件不断发生，而无人机反制刚好可以进行打击来阻止黑飞事件。那么对于无人机反制的相关知识你了解多少呢?下面就由东方哨兵小编为大家详细介绍下。
速度障碍法(Velocity Obstacle, VO)是通过分析无人机与动态障碍物之间的空间几何关系，计算避障所需的速度与航向。如图4所示，无人机与动态障碍物的速度分别为v1, v2，速度障碍法将相对速度vR=v1-v2作为研究对象，将位置障碍转化为速度障碍。若相对速度vR落在障碍锥中，则存在冲突，否则不存在。无人机通过调整自身航向、速度，使得相对速度落在障碍锥之外，实现冲突解脱。
流函数法是将流体计算与规避障碍物相结合，通过模拟自然界流水避石，从起始点流向终点的现象而提出的避障方法，因其可以快速生成光滑避碰路径而受到学者关注，如图5所示。梁宵等[63]采用旋转评议矩阵与流线数据叠加模型，解决了多障碍物任意位置存在的避障问题。Daily等[64]通过对不同障碍物流函数进行加权求和处理，解决了多障碍物重叠时的避障问题。王宏伦等[65]提出虚拟动态目标方法，将无人机所受的性能约束转化为虚拟障碍，能在复杂环境下规划出可飞的解脱航路。
人工势场法的基本思想是将复杂障碍环境转化为一个势场，障碍物产生的斥力Frep与目标点产生的引力Fatt共同作用在无人机，合力Ftotal控制无人机运动状态，达到局部避撞的效果，如图3所示。管祥民等[56]结合蚁群算法与APF的优点，提出改进混合避障方法，得出时效性与飞行更好的解脱路径。Yang等[57]提出了一种回归搜索法，用来改进势场函数，避免了陷入局部极小点的缺陷。韩知玖等[58]提出改进APF算法，可在航空器动力学约束的条件下，生成路径短、平滑的最优路径。
以上就是关于无人机避障方法的详细介绍，希望可以帮助到大家，如果后期大家还有相关无人机防御的问题，大家可以持续关注东方哨兵官网。
